静态误差系数#
$$ \left\{\begin{array}{} 比例 & \frac{A}{1+K_p} & K_p无量纲\\ \ \\ 速度 & \frac{A}{K_v} & K_v 量纲为s^{-1}\\ \ \\ 加速度 & \frac{A}{K_a} & K_a 量纲为s^{-2} \end{array}\right. $$动态误差系数#
$$ \Phi(s)=\frac{E(s)}{r(s)} $$ $$ e(t)=c_0r+c_1\dot{r}+c_2\ddot{r}+\dots $$低频误差计算模型#
输入信号频谱完全处于系统低频段（即低于第一个转折频率），此时传递函数可简化为低频模型，计算跟踪误差（与动态误差前几项系数对应）
思考题#
怎样确定输入信号？#
- 根据预定的执行任务
- 对实际情况进行化简
系统的跟踪误差为什么由低频特性决定？#
低频段斜率决定系统型别，决定系统对不同阶输入的跟踪性； 开环增益决定稳态误差大小
系统中频段特性对跟踪误差影响#
中频段不直接影响跟踪误差，但可能由于设计不当导致误差波动增大
高频段特性由什么决定？#
高频段由系统的未建模动态、噪声、执行机构带宽、滤波器等决定，设计通常希望高频段增益衰减，抑制噪声与抗干扰能力
实际设计中为什么不用阶跃或斜坡作为输入来分析系统跟踪性能？#
阶跃不易实现且损伤系统，斜坡精度与维护成本高，一般用正弦或随机信号
阶跃、斜坡在系统设计分析中起什么作用？#
系统型别判定，稳态误差计算依据，理论实验，教学实验，硬件测试
随动系统选I型或二型的依据？#
精度要求，稳定性与动态性能